SmoodeR Nie jeszcze nie mam, ale będę miał i nie takimi rzeczami będę się tam zajmował
Najpierw będę musiał przebrnąć przez szereg teoretycznych spraw związanych z mechaniką (kinematyka, dynamika) oraz wytrzymałością konstrukcji cienkościennych i dopiero potem na szarym końcu będzie coś ciekawszego.
Chód mrówki jest mi potrzebny tylko i wyłącznie do przeanalizowania sposobu poruszania się tego owada, późniejszego zmodelowania itd. Wydaje mi się że przynajmniej kilka gatunków porusza się nieco inaczej niż powiedzmy chrząszcze czy karaluchy. Jako że to moje ulubione owady to zadanie sprawia mi przyjemność i robię to w wolnym czasie, dla siebie
Potem (jak się uda) w przyszłości napiszę pracę magisterską związaną właśnie z implementacją ruchów mrówki u maszyn kroczących. Automatyka i robotyka to moja pasja, hobby, kierunek studiów no i zajęcie mam nadzieje do końca życia. Kształcę się więc zawzięcie, zbieram informacje o nowinkach itp. Teraz potrzebne były konkretnie mrówy
No i właśnie propo ostatniej stronki (
http://www.walking-machines.org/), pragnę zwrócić uwagę na fakt, że wszystkie obecne maszyny dzielimy wedle pewnych kryteriów: statycznej stabilności, quasi-statycznej stabilności bądź dynamicznej stabilności. Maszyny spełniające pierwsze kryterium mają dużo aktywnych stopni swobody, ich konfiguracja jest stała, ruch jest opisany z wykorzystaniem wyłącznie metod kinematyki, trajektorie ruchu korpusu i nóg zadane są precyzyjnie i oczekiwana jest dokładna ich realizacja. Takie maszyny są najprostsze do wykonania, a według mnie to w gruncie rzeczy poligon doświadczalny dla nowych systemów pneumatycznych, przegubów, silników elektrycznych, programów realizujących dany sposób poruszania się itd. Roboty drugiego kryterium posiadają mniejszą liczbę stopni swobody, zaś pomiędzy statycznymi fazami ruchu występują fazy braku stabilności statycznej, maszyna jednak nie przewraca się gdyż zachowana jest stabilność dynamiczna. Gorzej jeśli w fazie ruchu nagle zechcemy przerwać jej działanie. Przykładami takich maszyn są maszyny dwunożne o dużych stopach. Ostatni rodzaj maszyn może mieć kilka do kilkudziesięciu stopni swobody, charakteryzują się ciągle zmienną konfiguracją czego rezultatem jest stabilny dynamicznie ruch postępowy urządzenia. Maszyny te zachowują stabilność tylko w fazie ruchu. Przykładem takich robotów są konstrukcje jedno-, dwu- i czteronożne poruszające się skokami. Zawsze występuje problem z przejściem ze stanu spoczynku do ruchu i odwrotnie. Tyle słowem wstępu, a teraz o co chodzi konkretnie. Otóż pomijając fakt nienaturalnego, powolnego poruszania się, wynikający z zastosowanego napędu takiego robota, niedoskonałych sensorów, czujników to można stwierdzić że ŻADNA konstrukcja nawet częściowo nie naśladuje sposobu poruszania się mrówki, a jedynie chrząszcza, karalucha, osy coś w ten deseń no chyba że...i czytamy dalej :P
Jeżeli jednak
ogon ma rację że owady te poruszają się trójpodporowo to wszelkie maszyny 6 nożne tak się właśnie poruszają. Jednak wydaje mi się że gatunek
Lasius Brunneus, bo taki jak wyczytałem na forum hodowałem, porusza się w nieco inny sposób niż sugerowany trójpodporowy. Zgodzę się z faktem iż szybkość przestawiania nóg jest tak duża, że gołym okiem ciężko to stwierdzić i może zaistnieć sytuacja, w której Lasius Brunneus porusza się w nietypowy sposób lub sprytnie zmienia chód, bo jak mi wiadomo jest aż 6 kombinacji chodu trójpodporowego jaki wykorzystują konstrukcje mechaniczne oraz żywe naturalne stworzenia:
Chód 1 – noga lewa przednia, prawa tylna, prawa przednia, lewa tylna
Chód 2 – noga lewa przednia, lewa tylna, prawa tylna, prawa przednia
Chód 3 – noga lewa przednia, prawa przednia, lewa tylna, prawa tylna
Chód 4 – noga lewa przednia, prawa przednia, prawa tylna, lewa tylna
Chód 5 – noga lewa przednia, lewa tylna, prawa przednia, prawa tylna
Chód 6 - noga lewa przednia, prawa tylna, lewa tylna, prawa przednia
Więc załóżmy że porusza się
Chodem 1 by nagle po kilku przestawieniach odnóży rozpocząć podróż
Chodem 4. Nikt mrówie tego nie zabroni
, a że już biegnie i ma wyjątkowo szybko reagujący mechanizm napędowy to utrzyma stabilność swojej postury
Szalenie komplikuje to obserwacje i stąd może mój złudny osąd że 2 przednie pary poruszają się jak czworonożne zwierzęta (np. przednie 2 pary odnóży konika polnego) zaś ostatnia tylna para jako że dłuższa niż inne, odpycha do przodu naprzemiennie raz lewa raz prawa, cały korpus (prawie jak człowiek spacerujący z tymi kijkami narciarskimi...tak to się teraz jakoś nazywa fachowo, ale nie wiem jak hehe). Tak więc no naprawdę sam już nie wiem :P
Dzięki wielkie za każdą wypowiedź, za każdego linka, wszystko muszę teraz dokładnie przeanalizować
zwłaszcza ten artykuł od
ogon’a in other język
Pozdrawiam
P.S.Wasze forum jest genialne!
.png){kind=logo}
